機器人化全口義齒排牙技術

　　本書介紹採用CRS機器人構建的全口義齒排牙機器人系統，內容包括全口義齒排牙的口腔修復學基礎、排牙演算法、三維互動式排牙及其軟件開發、採用CRS機器人實現全口義齒排牙、CRS機器人的軌跡規劃及控制、CRS機器人系統的排牙實驗、用微型多指靈巧手排牙、採用多機器人操作機排牙。

第1章緒論/1
1.1醫用機器人的研究進展/1
1.2口腔修復機器人的國內外研究綜述/2
1.3機器人排牙的目的和意義/3
1.4機器人排牙的研究基礎和背景/4
 
第2章全口義齒排牙的口腔修復學基礎/6
2.1排牙原則/6
2.2牙齒的常規排列/7
2.3排牙順序/9
2.4牙的型號選擇/9
 
第3章排牙演算法/11
3.1散牙描述/11
3.2無牙頜弓及牙弓的數學模型/12
3.3人工牙列和無牙頜弓的曲線形狀適配方程/14
3.4牙在牙弓曲線上的位置計算/15
3.5散牙長方體在牙弓曲線上位置的調整/17
3.6排牙規則的實現/18
 
第4章三維互動式排牙及其軟件開發/22
4.1軟件的總體介紹/22
4.2專家預排模塊/27
4.3模擬顯示和交互調整模塊/30
 
第5章採用CRS機器人實現全口義齒排牙/40
5.1全口義齒機器人製作系統總論/40
5.2系統軟件結構/41
5.3系統硬體結構/42
5.4部分硬體的設計製作/42
 
第6章CRS機器人的軌跡規劃及控制/47
6.1排牙器排牙法/47
6.2三維模擬排牙與機器人實際排牙的坐標變換關係/49
6.3RAPL機器人語言/55
6.4機器人工具末端的偏置量設置/56
6.5電磁手爪和光敏燈的控制/57
6.6機器人軌跡規劃/58
6.7機器人控制程式的編制/61
 
第7章CRS機器人系統的排牙實驗/64
7.1排牙實驗的意義和患者頜弓參數的測量/64
7.2機器人系統製作牙列/65
7.3手工製作牙列/66
7.4排牙實驗結果分析/68（HJ）（LM）
 
第8章用微型多指靈巧手排牙/69
8.1排牙多指手的結構參數優化設計/69
8.2排牙多指手的運動學分析和工作空間/77
8.3排牙多指手的抓取規劃/83
8.4排牙多指手的三維建模及模擬/97
 
第9章採用多機器人操作機排牙/105
9.1採用多操作機的排牙系統方案/106
9.2多操作機排牙機構的設計/110
9.3排牙機器人機構的三維設計/121
9.4排牙機器人的參數優化設計/123
9.5多操作機排牙運動學及路徑規劃/133
9.6排牙機器人運動路徑控制/140
 
第10章包含14個獨立操作機的排牙機器人設計/146
10.1包含14個獨立操作機的排牙機器人系統的總體方案/146
10.2排牙機器人的機構設計/148
10.3標準元件的選擇和連接/155
10.4機構校核/156
10.5基於Pro/E的自動排牙機的三維設計/157
10.6排牙機器人設計過程分析/161
 
參考文獻/164