開始走吧！二足步行機器人入門

　　本書的目的並不是要教大家製作出能夠參加比賽的機器人，而是要讓大家理解二足步行的基礎理論，然後打造出簡單構造的二足步行機器人。

　　因此，將動作優美的切比雪夫連桿和平行連桿組合成機器人的腳，搭配便宜的齒輪箱和馬達製作出二足步行機器人的基本構造。配合二足步行機器人初學者的時間、預算和心情，並且為了能夠方便進行二足步行實驗，因此以循序漸進的方式製作，一步一步地讓二足步行機器人成長茁壯。最後的重頭戲則是微控制器控制，甚至連感測器與馬達驅動器也都會自行動手製作。

　　在各章中，還根據所需安排一個「恍然大悟實驗專欄」。雖然，大多只是利用厚紙板製做出紙娃娃這類程度的簡單實驗，不過，這些實驗可以讓大家對於學習二足步行機器人理論時，一定會出現的重心、支撐區、靜步行、動步行等基本理論感到恍然大悟。

　　利用自製的二足步行機器人進行各種實驗，思考步行的原理，慢慢愛上二足步行機器人的世界吧！

本書特色

　　自己打造出簡單構造的二足步行機器人吧！

　　．以章節為基礎，由淺入深，上手容易。

　　．第1章製作出腳部的基本構造後，後續的章節不須再花時間重新製作，機器人就可以根據主題逐漸成長。

　　．章節後的「恍然大悟實驗專欄」更進一步地解決會感到困惑的基本理論。
 

第1章 滑步前進 —1個馬達—
1.1 人類步行的分析
1.2 腳部機構
1.3 製作腳部基本構造
1.4 滑步前進實驗

第2章 進化至直線前進的二足步行 —1個馬達＋連桿—
2.1 脫離滑步前進
2.2 利用簡單的方法改變重心
2.3 製作新增的連桿
2.4 直線前進的二足步行實驗

第3章 進化至直線前進、後退的二足步行 —2個馬達—
3.1 前進、後退的遙控
3.2 製作新增的曲柄齒輪箱
3.3 直線前進、後退的二足步行實驗

第4章 進化至直線前進、後退、轉彎的二足步行 —2個馬達—
4.1 改變重心得以轉彎
4.2 腳部加工
4.3 轉彎實驗

第5章 進化至利用微控制器自動控制的二足步行
5.1 微控制器的功用
5.2 安裝微控制器
5.3 設計馬達驅動器與轉動感測器
5.4 製作轉動感測器、擴充電路板、馬達驅動器
5.5 程式
5.6 利用微控制器的自動控制來進行步行實驗

第6章 如何更加接近人類的二足步行方式
6.1 僅用連桿機構的極限
6.2 增加能夠自由活動的關節
6.3 利用陀螺儀感測器來控制姿勢
6.4 靜步行與動步行
 

作者簡介



坂本 範行

　　高中老師。

　　學生時代經常利用八位元電腦，編寫能高速運算線型函數與畫出函數圖形的程式，或是以PIC微控制器（Peripheral Interface Controller）製作出能簡單辨認聲音的試驗作品，並且將作品投稿雜誌，一直以來，都致力於單純的製作與創造。為基礎學力研究會成員，且定期發表各類領域的研究成果。



譯者簡介



曉峰

　　東吳大學日文系畢業。

　　歷經一連串出版社的嚴酷歷練後，轉戰專職翻譯，作品涵蓋小說、漫畫、各類型雜誌等。