機器人編程探索與實踐 - 城邦阅读花园






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	目錄第1章機器人硬體1 1.1 執行器1 1.2 感測器2 1.3 使用者介面介面5 1.4 控制器5 1.5 機器人完整形態6 1.6 通信8 1.7 模擬系統9 1.8 本章任務9 參考文獻10 第2章機器人軟體11 2.1 軟體安裝12 2.2 第一個Python程式14 2.3 第一個C程式15 2.4 機器人走正方形（Python）16 2.5 機器人走正方形（C或C++）18 2.6 SIM腳本和環境檔18 2.7 顯示和輸入19 2.8 距離感測器21 2.9 攝像機24 2.10 機器人通信26 2.11 多工處理28 2.12 IDE的使用30 2.13 本章任務31 參考文獻31 第3章行駛演算法32 3.1 隨機行駛32 3.2 行駛至目標位置37 3.3 轉彎直行演算法37 3.4 圓弧行駛演算法38 3.5 追蹤曲線行駛演算法40 3.6 樣條曲線行駛演算法42 3.7 本章任務45 參考文獻45 第4章雷射雷達感測器46 4.1 雷射雷達掃描資料46 4.2 拐角和障礙物49 4.3 本章任務50 第5章機器人集群51 5.1 集群的建立51 5.2 機器人跟隨54 5.3 多機器人跟隨56 5.4 本章任務60 參考文獻60 第6章沿牆行駛61 6.1 沿牆行駛演算法61 6.2 簡易沿牆行駛程式63 6.3 本章任務65 第7章其他驅動方式66 7.1 阿克曼轉向66 7.2 全方位驅動68 7.3 三維複雜環境中的運動71 7.4 本章任務74 參考文獻74 第8章自主水下機器人和無人船75 8.1 自主水下機器人和無人船的機械結構75 8.2 自主水下機器人的配置76 8.3 水下機器人的潛水控制77 8.4 水下機器人的運動控制78 8.5 本章任務79 參考文獻79 第9章迷宮探索80 9.1 電腦鼠80 9.2 牆體跟蹤81 9.3 魯棒性和控制84 9.4 利用雷射雷達進行迷宮探索86 9.5 遞迴探索89 9.6 漫水填充演算法93 9.7 短路徑95 9.8 本章任務97 參考文獻97 第10章導航98 10.1 未知環境中的導航98 10.2 DistBug演算法99 10.3 已知環境中的導航103 10.4 四叉樹演算法103 10.5 四叉樹演算法的實現105 10.6 短路徑演算法109 10.7 本章任務110 參考文獻110 第11章機器人視覺111 11.1 攝像頭和LCD庫函數111 11.2 邊緣檢測113 11.3 OpenCV庫函數118 11.4 顏色檢測119 11.5 運動檢測124 11.6 本章任務128 參考文獻128 第12章 Starman步行機器人129 12.1 支撐腿的運動129 12.2 運動模型131 12.3 遺傳演算法132 12.4 演算法運行137 12.5 本章任務138 參考文獻138 第13章無人駕駛汽車139 13.1 無人駕駛汽車競賽139 13.2 卡羅杯140 13.3 車道保持141 13.4 交叉路口和斑馬線143 13.5 交通標誌識別143 13.6 端到端學習145 13.7 本章任務146 參考文獻147 第14章 SAE方程式賽車148 14.1 電動汽車148 14.2 線控驅動150 14.3 安全系統151 14.4 無人駕駛152 14.5 路錐賽道賽車153 14.6 本章任務158 參考文獻158 第15章展望160 附錄 RoBIOS-7庫函數161