工業機器人及其應用

第一章緒論1
第一節機器人及其發展1
第二節工業機器人的分類6
第三節工業機器人的組成與技術參數9
習題13

第二章工業機器人的傳動與結構14
第一節工業機器人的傳動系統14
第二節PUMA262型機器人結構18
第三節MP6垂直關節型機器人結構21
第四節直角坐標型機器人結構24
第五節SCARA型機器人結構26
第六節工業機器人用減速器30
習題33

第三章工業機器人的末端執行器34
第一節夾鉗式末端執行器34
第二節吸附式末端執行器38
第三節焊槍及其送絲機構42
第四節機器人點焊槍及其控制系統46
第五節機器人噴槍51
第六節仿生式末端執行器53
第七節專用型末端執行器55
第八節其他末端執行器59
第九節末端執行器更換裝置63
習題65

第四章工業機器人週邊設備與裝置66
第一節工件位置變換機66
第二節機器人架台73
第三節焊絲送絲機及清槍裝置75
第四節隨行夾具80
習題88

第五章工業機器人感覺系統89
第一節機器人的傳感技術概述89
第二節位置和位移感測器92
第三節速度感測器97
第四節接近覺感測器99
第五節觸覺感測器104
第六節聽覺感測器109
第七節工業機器人視覺技術110
習題119

第六章工業機器人控制121
第一節機器人控制系統與控制方式121
第二節單關節機器人模型和控制123
第三節基於關節座標的控制129
第四節基於作業空間的伺服控制130
第五節機器人末端執行器的力/力矩控制132
第六節工業機器人控制與集成系統控制135
習題142

第七章工業機器人的生產線與工作站143
第一節在生產中引入機器人系統的方法143
第二節工業機器人工作站的構成及設計原則145
第三節工業機器人生產線的構成及設計原則168
習題182

第八章工業機器人應用工程實例分析183
第一節弧焊工作站(摩托車車架焊接工作站例)183
第二節搬運碼垛工作站193
第三節井用潛水泵導流殼鑽攻壓機器人工作站197
第四節釹鐵硼磁性材料成型機器人工作站201
第五節太陽能電池板組裝工作站206
第六節多種作業組成的生產線209
第七節其他工作站及生產線219
習題228

第九章工業機器人的軌跡規劃與程式設計229
第一節工業機器人的軌跡規劃229
第二節關節空間法231
第三節直角坐標空間法236
第四節軌跡的即時生成238
第五節工業機器人程式設計240
第六節工業機器人程式設計語言243
第七節工業機器人離線程式設計250
習題256

第十章工業機器人運動學258
第一節剛體的位姿描述258
第二節旋轉矩陣259
第三節齊次座標變換265
第四節坐標系之間的變換矩陣269
第五節機器人運動學方程272
第六節逆運動學問題279
習題283
參考文獻286