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第1章機器人系統與感知 1.1機器人系統組成概述 1.1.1機器人發展概述 1.1.2機器人的定義與應用 1.1.3機器人結構與組成 1.2機器人感知系統 1.2.1機器人感知系統概念與組成 1.2.2機器人感測器分類 1.2.3機器人感知系統關鍵技術與發展趨勢 本章小結 思考題與習題 學習拓展 第2章感測器基本知識 2.1感測器基本概念 2.1.1感測器的定義 2.1.2感測器基本組成 2.1.3感測器分類 2.2感測器特性與指標 2.2.1感測器靜態特性與指標 2.2.2感測器動態特性與指標 2.3感測器標定與校準 2.3.1標定與校準的定義 2.3.2標定與校準方法 2.4常見感測器敏感元件 2.4.1電阻式感測器 2.4.2電容式感測器 2.4.3電感式感測器 2.4.4壓電式感測器 2.4.5光電式感測器 2.4.6其他感測器 2.5智慧感測器 2.5.1智慧感測器定義 2.5.2智慧感測器構成與功能特點 2.5.3智慧感測器的實現 本章小結 思考題與習題 學習拓展 第3章機器人自身運動測量與感知 3.1機器人位置與位移測量 3.1.1規定位置檢測方法及元件 3.1.2常用位移（角度）檢測方法及元件 3.2機器人速度測量 3.2.1模擬式測速發電機 3.2.2數位式編碼器測速 3.2.3基於編碼器測速的定位 3.3機器人加速度測量 3.3.1加速度測量基本原理 3.3.2常見加速度感測器 3.4慣性感測器組及其應用 3.4.1陀螺儀基本知識 3.4.2慣性測量組 3.4.3基於慣性感測器的定位 3.4.4GPS簡介 本章小結 思考題與習題 學習拓展 第4章機器人力與觸覺 4.1機器人關節力與力矩測量 4.1.1機器人力與力矩測量研究現狀 4.1.2機器人力與力矩測量原理 4.1.3機器人多維力與力矩感測器及應用 4.2機器人觸覺感知基本原理 4.2.1開關式陣列觸覺感測器 4.2.2壓阻式陣列觸覺感測器 4.2.3壓電式陣列觸覺感測器 4.2.4電容式陣列觸覺感測器 4.3柔性人工皮膚觸覺 4.3.1導電橡膠基本理論 4.3.2人工皮膚觸覺結構 4.4觸覺感測器的應用與發展 4.4.1觸覺感測器的應用及趨勢 4.4.2觸覺感測器的發展與問題 本章小結 思考題與習題 學習拓展 第5章機器人視覺 5.1機器人視覺技術概述 5.1.1機器人視覺技術定義 5.1.2機器人視覺技術內涵 5.1.3機器人視覺技術發展 5.2機器人視覺系統 5.2.1機器人視覺系統的功能與應用 5.2.2機器人視覺系統的原理與結構 5.2.3CCD/CMOS圖像感測器 5.2.4機器人視覺系統分類 5.3影像處理基本知識 5.3.1圖像的表示 5.3.2圖像的預處理 5.3.3圖像特徵提取 5.3.4圖像理解 5.4立體視覺 5.4.1光學成像過程 5.4.2雙目立體視覺 5.4.3立體匹配 5.4.4立體視覺攝像機 本章小結 思考題與習題 學習拓展 第6章機器人聽覺 6.1聲音基本概念 6.1.1聲音物理性質 6.1.2聲音度量 6.1.3聲信號接收及發聲器件 6.2語音辨識 6.2.1語音辨識系統概述 6.2.2聲信號特徵 6.2.3特定人語音辨識 6.2.4非特定人語音辨識 6.3常用機器人語音辨識系統簡述 6.3.1科大訊飛語音辨識工具包 6.3.2百度語音辨識工具包 6.3.3其他語音辨識工具 6.4聽覺定位 6.4.1聽覺定位在機器人領域應用 6.4.2聽覺定位方法簡介 本章小結 思考題與習題 學習拓展 第7章機器人其他感覺 7.1機器人嗅覺 7.1.1機器人嗅覺感知概述 7.1.2常見氣體感測器 7.1.3機器人嗅覺定位簡介 7.2機器人接近覺 7.2.1接近覺定義與應用 7.2.2感應式接近覺感測器 7.2.3電容式接近覺感測器 7.3機器人距離感知 7.3.1超聲波測距 7.3.2光學測距 本章小結 思考題與習題 學習拓展 第8章機器人多感測器資訊融合 8.1多感知智慧型機器人系統 8.1.1分揀機器人與資訊融合 8.1.2移動機器人與資訊融合 8.2多感測器資訊融合概述 8.2.1資訊融合基本概念 8.2.2資訊融合分類 8.2.3資訊融合拓撲結構 8.2.4資訊融合方法 8.3感測器定量資訊融合 8.3.1感測器資料的一致性檢驗方法 8.3.2加權平均法感測器定量資訊融合 8.3.3卡爾曼濾波法感測器定量資訊融合 8.4感測器定性資訊融合 8.4.1貝葉斯方法感測器定性資訊融合 8.4.2D-S證據理論法感測器定性資訊融合 本章小結 思考題與習題 學習拓展 參考文獻
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