FANUC工業機器人視覺應用技術

項目一 iRVision概述 1
任務一 iRVision功能介紹 3
一、iRVision系統功能 4
二、iRVision系統特點 4
任務二 iRVision系統構成 6
一、iRVision系統硬體構成 6
二、iRVision系統軟體構成 7
任務三 iRVision應用分類 8
一、根據補正方式分類 9
二、根據相機測量方式分類 10
三、根據相機安裝方式分類 13
任務四 iRVision視覺資料 14
一、視覺資料 15
二、iRVision-2D視覺資料設置流程 18
項目二 相機的安裝和設置 21
任務一 相機的檢測範圍及拍照高度的計算 23
一、設置相機 24
二、檢測範圍與檢出誤差及解像度 25
三、檢測範圍及拍照高度的計算公式 25
四、SONY XC-56相機檢測範圍的計算 27
任務二 相機的連接方式 30
一、安裝模擬相機 31
二、安裝數位相機 31
三、連接相機與電腦 32
項目三 相機標定 39
任務一 創建和設定相機資料 41
一、創建相機介面 42
二、設定相機參數 46
任務二 創建和示教標定相機資料 49
一、認識點陣板 50
二、設定坐標系 51
三、相機標定數據 56
專案四 視覺處理常式 65
任務一 補正用坐標系的作用及設置 67
一、補正用坐標系的作用 68
二、補正用坐標系的設置 69
任務二 2D單視圖處理常式 72
一、創建視覺處理常式 73
二、採集圖像 76
三、檢出試驗 82
四、設定基準位置 83
任務三 2D多視圖處理常式 84
一、創建視覺處理常式 85
二、示教相機視圖 88
三、檢出試驗 90
四、設定基準位置 91
專案五 機器人視覺程式 94
任務一 熟悉視覺程式指令 96
一、認識視覺寄存器介面 97
二、認識常用視覺程式指令 98
三、關於不同步執行 100
任務二 視覺程式案例 102
一、單視覺補正 103
二、多視覺補正 105
專案六 2D視覺擺放象棋棋子的應用 110
任務一 認識工業機器人象棋棋子擺放教學設備 112
一、象棋棋子的初始擺放位置 113
二、認識教學設備的基本配置 113
任務二 解析象棋棋子擺放應用程式 117
一、熟悉象棋棋子擺放工作任務 117
二、配置視覺資料 118
三、分析象棋棋子擺放教學設備應用程式 121
專案七 2D視覺在工業機器人分揀生產線上的應用 127
任務一 認識工業機器人分揀生產線 129
一、瞭解分揀生產線的組成 130
二、視覺單元的組成 133
任務二 解析分揀生產線應用程式 134
一、熟悉分揀生產線工作任務 135
二、配置視覺資料 136
三、分析分揀生產線應用程式 141

孟凱，男，寧波職業技術學院專任教師，擔任學校數控應用中心負責人，同時擔任發那科培訓課培訓工程師，目前主要負責學校的工業機器人和數控維修課程教學及學校對外培訓（機器人和數控維修）的工作，曾任浙江省相關學科技能大賽裁判。