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第1章緒論 1.1並聯機器人的定義 1.2並聯機器人的分類 1.3並聯機器人的發展與應用 1.3.1並聯機器人的發展 1.3.2並聯機器人的應用 第2章並聯機器人運動學 2.1引言 2.2機器人基礎理論 2.2.1位置描述 2.2.2姿態描述 2.2.3位姿描述 2.3Delta機器人 2.3.1構型介紹 2.3.2自由度分析 2.3.3坐標系建立 2.4Delta機器人位置分析與驗證 2.4.1正運動學求解 2.4.2逆運動學求解 2.4.3Delta機器人位置正逆解程式 2.4.4Delta機器人正逆解演算法驗證 2.5奇異位形分析 2.5.1Delta機器人雅可比矩陣 2.5.2Delta機器人奇異位形分析 2.6Delta機器人工作空間分析 2.6.1工作空間類型 2.6.2工作空間求解 2.7Delta機器人運動規劃 2.7.1典型軌跡 2.7.2路徑規劃 2.7.3軌跡規劃 2.7.4並聯機器人軌跡驗證 2.7.5並聯機器人運動規劃 2.8MATLAB環境下並聯機器人運動模擬分析 第3章並聯機器人動力學 3.1引言 3.2Delta機器人動力學分析 3.2.1虛功原理方法 3.2.2剛體動力學模型 3.3Stewart並聯機器人動力學分析 3.3.1Stewart構型介紹 3.3.2凱恩方法 3.3.3虛功原理方法 3.3.4牛頓-歐拉方法 3.4實例分析與ADAMS模擬分析 3.4.1Stewart運動模擬平臺 3.4.2微位移並聯平臺 第4章並聯機器人運動控制 4.1引言 4.2並聯機器人控制系統 4.2.1控制器 4.2.2驅動器 4.2.3感測器 4.3工作空間運動控制 4.3.1分散PD控制 4.3.2前饋控制 4.3.3基於逆動力學模型控制 4.4魯棒控制和自我調整控制 4.4.1基於逆動力學模型的魯棒控制 4.4.2基於逆動力學模型的自我調整 控制 4.5關節空間運動控制 4.5.1分散PD控制 4.5.2前饋控制 4.6MATLAB環境下並聯機器人運動控制模擬分析 4.6.1PID控制方法 4.6.2逆系統控制方法 第5章並聯機器人力控制 5.1引言 5.2阻抗/導納控制 5.2.1基本概念 5.2.2魯棒性分析 5.2.3阻抗/導納控制模擬 5.3力控制 5.3.1包含位置回路的力控制 5.3.2包含速度回路的力控制 5.3.3力/位置混合控制 第6章並聯機器人視覺技術 6.1引言 6.2並聯機器人的視覺系統 6.2.1光學系統 6.2.2圖像採集單元 6.2.3影像處理單元 6.3視覺系統標定 6.3.1相機成像模型 6.3.2相機標定方法 6.3.3機器人手眼標定 6.4並聯機器人視覺系統的集成與運用 6.4.1視覺系統平臺搭建 6.4.2系統標定 6.4.3圖像預處理 6.4.4圖像匹配 6.4.5目標物體動態追蹤 6.4.6重複目標的剔除 第7章基於CANopen的並聯機器人控制系統介紹 7.1引言 7.2控制系統組成 7.2.1主站卡 7.2.2驅動器 7.2.3伺服電動機 7.2.4機械本體 7.3CANopen主站卡及通信協議 7.3.1CANopen模型介紹 7.3.2物件字典 7.3.3CANopen設備子協定DSP402 7.3.4CANopen主站卡擴展功能函數 7.4案例流程 7.4.1工程項目建立 7.4.2設備開啟與關閉 7.4.3控制模式配置 7.4.4單電動機運動控制 7.4.5三電動機運動控制 7.4.6並聯機器人回零與急停 7.4.7並聯機器人運動控制的實現 第8章Delta並聯機器人的開發及工程應用 8.1引言 8.2Delta並聯機器人控制系統的設計 8.2.1工業機器人控制系統 8.2.2運動控制器設計 8.2.3人機交互系統 8.2.4傳感系統 8.2.5伺服系統 8.3機器人程式設計 8.3.1線上程式設計 8.3.2離線程式設計 8.3.3機器人程式設計語言 8.4Delta並聯機器人運動控制 8.4.1運動控制系統硬體搭建 8.4.2運動控制系統軟體發展 8.4.3Delta機器人控制程式設計 8.4.4Delta機器人抓放功能設計 參考文獻
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