工業機器人仿真與編程技術基礎






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	目錄第1章概述 11開發和程式設計環境 12OpenGL圖形程式設計工具 13本書特點第2章工業機器人模擬程式和模擬樣機介紹 21工業機器人模擬程式PADROBOT 22工業機器人模擬樣機GLROBOT 第3章程式設計語言介紹 31Java程式設計 311Java語言特點 312開發環境 32Java語言基礎 321Java程式的符號集 322Java程式的基本組成 323常量與變數 324資料類型 325運算子和運算式 326控制語句 33Java語法要點 331類和對象 332枚舉類型 333陣列 334String類 335異常處理 336包的應用 337數學運算第4章應用程式開發環境介紹 41Android開發概述 411Android系統框架 412Android應用程式開發環境的搭建 413Android工程的結構和運行 42基於Android開發工業機器人模擬軟體 421Activity和視圖佈局 422計時器第5章圖形程式設計介紹 51安裝Android應用程式開發工具Eclipse 52定義物體表面 53創建GLROBOT基座part0的資料結構 54創建GLROBOT基座的頂點和法向量陣列 55創建顯示介面 56創建渲染器介面類別 561onSurfaceCreated()方法 562onSurfaceChanged()方法 563onDrawFrame()方法 57創建視圖類 58編寫主程序 59運行示例程式第6章工業機器人部件模擬程式設計 61部件part1 611結構 612構建轉檯的頂點和法向量陣列 613構建立柱的頂點和法向量陣列 614顯示 62部件part2 621結構 622構建關節的頂點和法向量陣列 623構建擺杆的頂點和法向量陣列 624顯示 63部件part3 631結構 632構建圓柱的頂點和法向量陣列 633顯示 64部件part4 641結構 642構建圓柱側面頂點和法向量陣列 643顯示 65部件part5 651結構 652構建擺杆和關節的頂點和法向量陣列 653顯示 66部件part6 661結構 662構建轉盤和卡爪的頂點和法向量陣列 663顯示第7章工業機器人模擬程式操作介面程式設計 71操作介面佈局 72操作按鈕程式設計 721按鈕A0～A5程式設計 722按鈕move和stop程式設計 723按鈕F％程式設計 73位置、速度和計時器計數顯示程式設計 74運行操作介面第8章工業機器人運動模擬程式設計 81計時器程式設計 82運動控制程式設計 821添加全域靜態變數 822關節位置計算 823JOINT變數賦值 83運動和顯示程式設計第9章圓柱坐標系座標變換程式設計 91圓柱坐標系和座標變換計算 92座標變換程式設計示例第10章工業機器人程式控制運動模擬程式設計 101控制系統結構和工作原理 102直線插補器原理 103工業機器人程式控制運動模擬程式設計示例 1031創建GLROBOTPR工程 1032添加狀態標誌ST類 1033添加直線插補器_interpolator類 1034添加解碼器_decoder類 1035操作介面佈局 1036主程序MainActivity 104運行控制程式附錄附錄A_surface類的來源程式附錄BGL_CONST類和ROB_PAR類的來源程式附錄B1GL_CONST類的來源程式附錄B2ROB_PAR類的來源程式附錄B3JOINT類的來源程式附錄C_part0～_part6類的來源程式附錄C1_part0類的來源程式附錄C2_part1類的來源程式附錄C3_part2類的來源程式附錄C4_part3類的來源程式附錄C5_part4類的來源程式附錄C6_part5類的來源程式附錄C7_part6類的來源程式附錄Dactivity_mainxml的來源程式附錄D1activity_mainxml的來源程式1 附錄D2activity_mainxml的來源程式2 附錄E渲染器介面viewRenderer及其onDrawFrame()方法的來源程式附錄E1渲染器介面viewRenderer的來源程式1 附錄E2渲染器介面viewRenderer的來源程式2 附錄E3渲染器介面viewRenderer及其onDrawFrame()方法的源程式3 附錄E4渲染器介面viewRenderer中onDrawFrame()方法的來源程式4 附錄F視圖類MyGLView的來源程式附錄Ggl_robot的MainActivity的來源程式附錄G1MainActivity的來源程式1 附錄G2MainActivity的來源程式2 附錄Hgl_robot_cl的MainActivity來源程式附錄Igl_robot_pr的MainActivity來源程式參考文獻