輪式自主移動機器人編程實戰

第一部分 基礎知識

第1章 輪式機器人的基礎知識
1.1 輪式機器人的定義與應用
1.2 輪式機器人的結構
1.3 機器人的驅動方式
1.4 本章總結

第2章 機器人的構成
2.1 機器人的規劃
2.2 輪式機器人的轉向結構
2.2.1 輪式機器人的差速轉向
2.2.2 輪式機器人的獨立舵機轉向
2.2.3 阿克曼轉向結構
2.2.4 輪式機器人轉向比較
2.2.5 差速機器人里程計運動模型
2.3 輪式機器人電動機的選型
2.3.1 輪式機器人：電動機性能
2.3.2 輪式機器人：GA370電動機參數計算
2.4 機器人的驅動模組
2.4.1 驅動晶片L298N性能
2.4.2 驅動模組L298N的使用方法
2.4.3 驅動板TB6612FNG的使用方法
2.5 輪式機器人的大腦：控制器選型
2.6 輪式機器人底盤DIY
2.6.1 DIY的兩種方法
2.6.2 輪式機器人DIY改裝法
2.7 輪式機器人總結
2.7.1 輪式機器人整體框圖
2.7.2 輪式機器人開發中涉及的軟件列表
2.8 本章總結

第3章 輪式機器人的軟件提升
3.1 Keil軟件
3.1.l Keil軟件的安裝
3.1.2 Keil 5軟件的使用
3.2 Linux基礎知識
3.2.1 Linux的Shell
3.2.2 編寫程式與腳本
3.3 網路基礎知識
3.3.1 基礎通信
3.3.2 MQTT協議
3.3.3 Linux安裝Mosquitto
3.3.4 MQTT測試工具
3.3.5 HTTP POST方法
3.4 算法
3.4.1 PID控制算法
3.4.2 移位元濾波均值算法
3.4.3 高、低通濾波和互補濾波器
3.4.4 初識貝葉斯
3.4.5 二值貝葉斯濾波
3.4.6 卡爾曼濾波
3.5 本章總結