狀態估計和關聯的實踐應用

致力於向讀者提供有關狀態估計和關聯技術在理論和應用層面的嚴謹介紹，書中所講授的技能將為學生今後解決該領域的實際問題做好準備。
　　
對於宇航、電子和國防工業行業的從業工程師而言，有關狀態估計和關聯的實踐是其工作的一個重要領域。
　　
《狀態估計和關聯的實踐應用》的一個突出特徵就是採用統一的方式來描述問題和解決問題，這一方式有助於學生建立扎實的理論基礎並掌握實際應用所需的技能和工具。基於作者在該領域數十年的經驗，書中的多數技術主題和示例不僅與從事狀態估計和關聯技術工作的工程師密切相關而且是非常重要的。
　　
據此，《狀態估計和關聯的實踐應用》可作為開設該領域課程的工科院校的教材，也可作為對該技術工程應用和解決實際問題感興趣的學生選修課程時的參考書。對於該領域的從業工程師，《狀態估計和關聯的實踐應用》可作為自學或在職課程的教材。
　　
《狀態估計和關聯的實踐應用》還可作為行業其他人員的自學用書。
　　
《狀態估計和關聯的實踐應用》的技術水準相當於控制或系統工程專業研究生一年級或二年級的課程。學生需要熟悉系統的狀態變數表示和概率論的基本知識（包括隨機變數和隨機過程）。
　　
《狀態估計和關聯的實踐應用》主要包括10章，第1-6章主要討論單個感測器量測、單個目標場景下的狀態估計問題，第7章將問題從單感測器擴展到多感測器，第8-10章進一步將研究內容擴展到多個目標，著重研究量測一航跡關聯問題和航跡一航跡相關問題。
　　
《狀態估計和關聯的實踐應用》的引言部分依次簡要介紹了各章內容，最後對全書內容進行了總結和評述。

第1章 參數估計
1．1 引言
1．2 問題描述
1．3 估計器的定義
1．3．1 常參數的估計
1．3．2 隨機參數的估計
1．3．3 估計器的特性
1．3．4 估計器性能測度：估計誤差
1．4 估計器的推導：線性高斯，常參數
1．4．1 最小二乘估計器
1．4．2 加權最小二乘估計器
1．4．3 極大似然估計器
1．5 估計器的推導：線性高斯，隨機參數
1．5．1 最小二乘估計器
1．5．2 加權最小二乘估計器
1．5．3 最大後驗概率估計器
1．5．4 條件期望估計器
1．6 雜訊和隨機參數服從聯合高斯分佈的非線性量測
1．7 Crame-Rao界值
1．8 數值示例
附錄1A 給定誤差協方差矩陣條件下相關隨機向量的模擬
附錄1B 最小二乘估計器的其他特性
課後習題
參考文獻

第2章 線性系統的狀態估計
2．1 引言
2．2 狀態方程和量測方程
2．3 狀態估計的定義
2．3．1 可觀性
2．3．2 估計誤差
2．4 狀態估計的貝葉斯方法
2．5 狀態估計的卡爾曼濾波器
2．6 卡爾曼濾波器的推導：對加權最小二乘參數估計器的擴展
2．7 卡爾曼濾波器的推導：採用遞迴貝葉斯定理
2．8 對卡爾曼濾波器原始文獻中確定估計特性的回顧
2．9 平滑器
2．9．1 標識和定義
2．9．2 固定區間平滑器
2．9．3 固定點平滑器
2．9．4 固定延遲平滑器
2．9．5 雜訊量測環境下確定性系統的固定間隔平滑估計
2．9．6 固定間隔平滑估計在卡爾曼濾波器初始條件計算中的應用
2．10 狀態估計的Cramer-Rao界值
2．10．1 確定性系統
2．10．2 線性隨機系統
2．11 卡爾曼濾波器示例
附錄2A隨機過程
課後習題
參考文獻
……

第3章 非線性系統的狀態估計
第4章 卡爾曼濾波器設計的實際考量
第5章 多模型估計演算法
第6章 狀態估計的採樣方法
第7章 基於多感測器系統的狀態估計
第8章 量測來源不確定條件下的估計和關聯
第9章 多假設跟蹤演算法
第10章 有偏量測條件下的多感測器相關和融合
結束語
附錄