工業機器人實操與應用技巧（第3版）

本書基於ABB工業機器人作業系統RobotWare6.08以上版本，圍繞著從認識到熟練操作ABB工業機器人，能夠獨立完成工業機器人的基本操作，以及根據實際應用進行基本編程這一主題，通過詳細的圖解實例對ABB工業機器人的操作、編程相關的方法與功能進行講述，讓讀者瞭解與操作和編程作業相關的每一項具體操作方法，從而使讀者對ABB工業機器人的軟體、硬體有全面的認識。為方便讀者學習，贈送教學PPT課件，請聯繫微信公眾號robotpartnerweixin或QQ296447532獲取。

本書適合普通高校和職業院校工業機器人及自動化相關專業學生，以及從事ABB工業機器人應用的操作與編程人員，特別是剛接觸ABB工業機器人的工程技術人員使用。

前言

項目1 瞭解工業機器人和學習準備1
任務1-1 工業機器人的現狀與趨勢1
任務1-2 掌握工業機器人的典型結構2
任務1-3 掌握用好ABB工業機器人的要求4
任務1-4 掌握ABB工業機器人安全的注意事項6
任務1-5 構建基礎練習用的工業機器人虛擬工作站7
學習測評15
練習題15

項目2　工業機器人的拆包與安裝16
任務2-1 工業機器人拆包裝的操作16
任務2-2 清點工業機器人標準裝箱物品18
任務2-3 工業機器人本體與控制櫃安裝19
任務2-4 工業機器人本體與控制櫃電氣連接20
學習測評24
練習題24

項目3 工業機器人的基本操作25
任務3-1 認識示教器—— 配置必要的操作環境25
任務3-2 查看ABB工業機器人常用資訊與事件日誌31
任務3-3 ABB工業機器人數據的備份與恢復32
任務3-4 ABB工業機器人的手動操縱38
任務3-5 ABB工業機器人轉數計數器的更新操作50
學習測評58
練習題58

項目4 ABB工業機器人的I/O通信59
任務4-1 認識ABB工業機器人I/O通信的種類60
任務4-2 認識常用ABB標準I/O板62
任務4-3 實戰ABB標準I/O板—— DSQC 651板的配置69
任務4-4 I/O信號的監控與操作98
任務4-5 PROFINET適配器的連接105
任務4-6 系統輸入/輸出與I/O信號的關聯109
任務4-7 示教器可編程快速鍵的使用116
任務4-8 安全保護機制的設置118
學習測評130
練習題130

專案5 ABB工業機器人的程式數據131
任務5-1 認識程式數據131
任務5-2 建立程式數據的操作132
任務5-3 程式數據的類型分類與存儲類型136
任務5-4 常用程式數據說明139
任務5-5 三個關鍵程式數據的設定144
學習測評168
練習題168

專案6 ABB工業機器人程式編寫實戰169
任務6-1 理解什麼是任務、程式模組和例行程式169
任務6-2 掌握常用的RAPID編程指令172
任務6-3 建立一個可以運行的基本RAPID程式195
任務6-4 掌握中斷程式TRAP219
任務6-5 創建帶參數的例行程式228
任務6-6 功能（FUNCTION）的使用232
任務6-7 RAPID程式指令與功能講解242
學習測評253
練習題253

項目7 ABB工業機器人典型應用調試實戰254
任務7-1 ABB工業機器人軌跡應用的調試254
任務7-2 ABB工業機器人典型搬運應用的調試286
任務7-3 ABB工業機器人安裝調試一般步驟306
學習測評307
練習題307

項目8 ABB工業機器人進階功能308
任務8-1 系統資訊查看308
任務8-2 工業機器人系統重啟的操作314
任務8-3 認識服務例行程式317
任務8-4 掌握ABB工業機器人隨機手冊的查閱329
學習測評334
練習題334