移動機器人開發技術（激光SLAM版）

第1章 認識移動機器人
1.1 移動機器人概述
1.1.1 移動機器人概念
1.1.2 移動機器人分類
1.2 移動機器人發展歷史
1.3 移動機器人應用領域
1.4 需要的前置知識及學習參考資源
本章小結

第2章 機器人作業系統（ROS）
2.1 ROS概述
2.2 ROS安裝和測試
2.2.1 Ubuntu18.04虛擬機器安裝步驟
2.2.2 ROS安裝和測試步驟
2.3 個ROS程式——hello_world
2.3.1 安裝開發工具
2.3.2 創建 個ROS程式hello_world
2.3.3 對Catkin的總結
2.4 ROS工具包
2.4.1 Qt工具箱
2.4.2 RViz
2.4.3 Gazebo
2.4.4 檔案系統工具
2.5 ROS通信機制
2.5.1 節點（Node）
2.5.2 節點管理器Master
2.5.3 Node與Master相關命令
2.5.4 ROS通信方式
2.5.5 Topic話題模式
2.5.6 Topic話題通信實例
2.5.7 Topic自訂消息
2.5.8 Service服務模式
2.5.9 Service服務通信實例
2.5.10 Service服務消息的定義與使用
2.5.11 Parameter Service
2.5.12 Parameter Service的使用
2.5.13 Actionlib
2.5.14 Action的定義與使用
2.6 ROS分散式多機通信
2.6.1 設置IP位址
2.6.2 設置ROS_MASTER_URI
2.6.3 多機通信測試
2.7 座標變換(TF)與統一機器人描述格式(URDF)
2.7.1 TF簡介
2.7.2 TF實例
2.7.3 TF資料類型
2.7.4 URDF基礎
2.8 移動機器人ROS模擬實戰
2.8.1 RViz模擬實驗——littlecar
2.8.2 在RViz上用鍵盤控制小車移動