智能機器人入門與實戰

第1章 初識ROS
1.1 什麼是ROS?
1.2 ROS特點
1.3 ROS歷史
1.4 本章習題

第2章 ROS基礎
2.1 ROS總體架構
2.1.1 檔案系統級
2.1.2 計算圖級
2.1.3 社區級
2.2 ROS基本命令
2.2.1 ROS檔案系統命令
2.2.2 ROS核心命令
2.3 ROS基本工具
2.3.1 Gazebo模擬環境
2.3.2 Rviz三維視覺化平臺
2.3.3 rosbag資料記錄與重播
2.3.4 QT工具箱
2.3.5 TF座標變換
2.4 第一個ROS常式
2.4.1 turtlesim功能包
2.4.2 控制烏龜運動
2.5 創建工作空間及功能包
2.5.1 什麼是工作空間
2.5.2 創建工作空間
2.5.3 創建功能包
2.6 本章習題

第3章 ROS通信架構
3.1 話題通信
3.1.1 topic簡介
3.1.2 工作原理
3.1.3 操作命令
3.1.4 應用實例
3.2 Message
3.2.1 簡介
3.2.2 結構與類型
3.2.3 操作命令
3.2.4 常見Message
3.2.5 創建消息
3.3 服務通信
3. 3.1 service簡介
3.3.2 工作原理
3.3.3 topic與service的對比
3.3.4 操作命令
3.3.5 創建服務1
3.3.6 應用實例
3.4 Parameter server
3.5 Action
3.5.1 簡介
3.5.2 通信原理
3.5.3 Action規範
3.5.4 Action規範檔案格式
3.6 本章習題

第4章 ROS之Launch文件
4.1 簡介
4.2 寫法與格式
4.3 示例
4.4 launch應用
4.5 本章小結

第5章 機器人動起來
5.1 手柄資訊採集
5.1.1 實驗原理
5.1.2 實驗步驟
5.2 機器人動起來
5.2.1 實驗原理

第6章 機器人常用模擬工具
第7章 機器人人體跟蹤
第8章 機器人SLAM地圖構建和自主導航
第9章 機器人語音功能
參考文獻