現代機電控制工程

前言

第1章經典控制理論與方法
11控制系統的基本控制方式
12控制系統的數學模型
121控制系統的時域數學模型
122控制系統的複域數學模型
13線性系統的時域分析法
131典型輸入信號與系統性能指標
132 一階系統的時域分析
133 二階系統的時域分析
134線性定常系統的穩定性
135控制系統的穩態誤差
14根軌跡法
141根軌跡概述
142繪製根軌跡的基本規則
143根軌跡與系統性能
15線性系統的頻率域方法
151頻率特性的定義
152對數頻率特性曲線

第2章現代控制理論與方法
21現代控制理論與狀態空間法
211現代控制理論
212狀態空間方法基礎
22控制系統的可控性和可觀測性
221線性連續系統的可控性
222線性連續系統的可觀測性
23李雅普諾夫穩定性分析
231李雅普諾夫穩定性的定義
232李雅普諾夫第二法
24線性定常系統綜合
241狀態回饋和輸出回饋
242極點配置問題
243鎮定問題
244解耦控制問題
25最優控制與最優化方法
251最優控制問題

252用動態規劃法求解最優控制問題

第3章先進控制理論與方法
31純滯後補償控制
311史密斯預估控制
312大林演算法
32卡爾曼濾波
321卡爾曼濾波的基本思想
322離散系統卡爾曼濾波的實現
33自我調整控制
331自我調整控制的基本概念
332模型參考自我調整控制
333自校正控制
34預測控制
341預測控制的基本原理
342模型演算法控制
343動態矩陣控制
35魯棒控制
351魯棒性和魯棒控制的基本概念
352不確定性描述與系統魯棒性分析
353H∞優化
354廣義物件的標準H∞控制
355魯棒控制系統經典設計方法
36變結構控制
361變結構控制的基本概念
362滑模變結構控制
363滑模變結構控制的存在性與可達性
364滑模變結構控制方法
365滑模變結構控制系統的動態品質

第4章智慧控制理論與人工智慧
41智慧控制概述
411智慧控制的基本概念
412智慧控制理論與計算方法
413智慧控制系統
42模糊控制
421模糊控制的系統構成和基本原理
422模糊數學基礎和精確量的模糊化
423模糊關係和模糊推理
424模糊清晰化
425模糊控制器的基本設計
43神經網路控制
431神經網路基礎
432典型神經網路
433神經網路控制技術
44專家控制系統
441概述
442專家系統的工作原理
443專家控制系統的結構
45遺傳控制
451概述
452遺傳演算法的基本思想
453遺傳演算法的實現
46人工智慧
461知識的表示方法
462確定性推理
463不確定性推理
464狀態空間搜索策略
465機器學習
466機器視覺

第5章電氣傳動機構模型及控制
51電氣傳動機構數學模型
511單軸電力拖動系統
512多軸電力拖動系統
513捲揚機式電力拖動系統
514平移運動電力拖動系統
515負載轉動慣量的計算
516負載的機械特性
52控制系統中常用電氣元件和電路數學模型
521基於無源元件的電路的數學模型
522基於集成運算放大電路的數學模型
53電氣伺服傳動系統運動軌跡
531運動軌跡曲線的基本概念
532梯形和三角形速度曲線
533三次和五次多項式曲線
534三角函數軌跡曲線
535協同運動軌跡規劃
54直流電機傳動系統
541直流電機的動態數學模型
542直流電機的功率方程
543直流伺服控制系統
55交流傳動系統模型及控制
551交流同步電機的工作原理
552三相交流電機三相對稱正弦波電壓供電的定子數學模型
553非同步電機的工作原理及等效電路
554非同步電機維持U1/f1為常數的簡單開環控制
56開關磁阻電機模型及控制
561開關磁阻電機原理及模型
562控制方法

第6章典型的機電控制系統
61AGV
611定位與導航
612姿態控制
62智慧型機器人
621常用操作臂
622機器感知
63交流伺服驅動系統
參考文獻