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《工業機器人基本操作與現場程式設計》以ABB品牌工業機器人為物件，用任務驅動的形式，講解工業機器人基本操作和現場程式設計，內容共包含6個任務，分別是機器人基本知識、ABB六軸工業機器人基本操作、ABB機器人的程式資料與簡單程式設計、工業機器人打磨工作站現場程式設計、工業機器人搬運工作站現場程式設計和工業機器人CNC上下料工作站現場程式設計。任務組織由淺入深，層層深入，為後續學習工業機器人系統集成做基礎性訓練。 本書可作為中等職業學校、技師學院工業機器人技術應用、工業機器人應用與維護等專業的教材，也可供高職院校工業機器人技術專業的師生和工業機器人系統操作員、智慧製造工程技術人員等相關技術人員參考和培訓使用。
任務一 機器人基本知識 1 【學習準備】1 一、機器人的產生與發展1 （一）最早的機器人1 （二）現代機器人2 （三）機器人發展趨勢3 二、機器人的定義4 三、機器人分類5 （一）按發展時期分類5 （二）按幾何機構分類5 （三）按機器人的驅動方式分類6 （四）按機器人的用途分類7 四、工業機器人系統的基本結構10 （一）工業機器人的基本組成10 （二）工業機器人系統的機械結構11 （三）工業機器人的定義與分類13 【任務實施】15 任務二 ABB六軸工業機器人基本操作16 【學習準備】16 一、安全注意事項16 （一）ABB工業機器人常見安全標識16 （二）急停按鈕的使用20 （三）機器人安裝和檢修工作期間的安全風險21 二、示教器認識——配置必要的操作環境22 （一）示教器外在構造以及操縱示教器的正確姿勢22 （二）設定示教器的顯示語言23 （三）設定機器人系統時間25 三、查看機器人常用資訊與事件日記26 四、ABB機器人資料的備份與恢復27 （一）對ABB機器人資料進行備份的操作27 （二）對ABB機器人資料進行恢復29 五、ABB機器人的手動操縱31 （一）機器人單軸運動的手動操縱31 （二）線性運動的手動操縱35 （三）重定位運動的手動操縱39 （四）ABB機器人的轉數計數器更新操縱42 六、關機49 【知識拓展】50 一、增量模式50 二、機器人坐標系51 【任務實施】54 任務三 ABB機器人的程式資料與簡單程式設計55 【學習準備】55 一、程式資料55 （一）程式資料的定義55 （二）程式資料的類型分類與存儲類型55 （三）三個關鍵程式資料的設定62 二、RAPID程式的編寫、調試、運行77 （一）程式模組與例行程式77 （二）在示教器上進行指令程式設計的基本操作78 （三）機器人運動指令87 【任務實施】90 任務四工業機器人打磨工作站現場程式設計93 【學習準備】93 一、條件邏輯判斷指令94 二、ProcCall調用例行程式指令106 三、Stop指令110 四、新建模組及例行程式112 【任務實施】116 任務五工業機器人搬運工作站現場程式設計119 【學習準備】119 一、ABB機器人的I/O通信119 （一）I/O通信介面基本介紹119 （二）ABB標準I/O板說明120 （三）ABB DSQC652板配置123 二、指令講解140 （一）賦值指令140 （二）I/O控制指令146 （三）功能的使用148 【知識拓展】152 【任務實施】156 任務六工業機器人CNC上下料工作站現場程式設計162 【學習準備】163 一、數控系統輸入輸出、工業機器人與PLC之間I/O信號的關聯163 二、指令講解164 三、數控機床的開關機166 【知識拓展】168 一、數控車床介面信號168 二、PLC與數控車床信號說明169 【任務實施】170 參考文獻185
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