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前言 第1章緒論1 1.1智慧網聯交通系統概述1 1.1.1智慧交通系統1 1.1.2智慧網聯交通系統2 1.1.3智慧網聯交通系統的三維發展架構2 1.1.4智慧網聯交通系統的發展方向4 1.1.5智慧網聯交通系統的技術分類5 1.1.6智慧網聯交通系統的技術特點及影響7 1.1.7智慧網聯交通系統的關鍵技術9 1.2車聯網12 1.2.1車聯網的概念12 1.2.2車聯網的要素及其間的通信12 1.2.3車聯網的體系結構13 1.2.4車聯網的發展歷程和瓶頸14 1.2.5車聯網的關鍵技術16 第2章車載網路技術19 2.1車載網路技術概述19 2.1.1車載網路的發展歷程19 2.1.2車載匯流排的分類21 2.2CAN匯流排協定標準及性能特點25 2.2.1網路參考模型25 2.2.2CAN網路模型實體層28 2.2.3資料連結層的幀結構31 2.2.4資料連結層的匯流排仲裁34 2.2.5資料連結層的位填充機制35 2.2.6CAN匯流排性能特點36 2.2.7典型應用36 2.3汽車無線通訊技術38 2.3.1RFID38 2.3.2WiFi38 2.3.3ZigBee39 2.3.4藍牙39 2.3.5乙太網技術39 2.3.65G40 2.4車際網40 2.4.1車際網的概念40 2.4.2車際網的研究現狀41 2.4.3車際網的基本架構41 2.4.4車載自組織網路的體系結構42 2.4.5車際網的功能組成44 2.4.6車際網的關鍵技術44 2.4.7車際網的關鍵特徵45 2.4.8車際網存在的問題45 2.4.9車際網的關鍵應用48 第3章環境感知技術50 3.1環境感知技術概述50 3.1.1環境感知的定義50 3.1.2環境感知的方法50 3.1.3環境感知系統的組成51 3.1.4環境感知感測器的比較52 3.1.5環境感知感測器的配置52 3.2超聲波感測器53 3.2.1超聲波感測器的定義53 3.2.2超聲波感測器的特點53 3.2.3超聲波感測器的測距原理54 3.2.4超聲波感測器的類型54 3.2.5超聲波感測器的主要參數55 3.2.6超聲波感測器的應用55 3.3毫米波雷達56 3.3.1毫米波雷達的定義56 3.3.2毫米波雷達的特點56 3.3.3毫米波雷達的類型57 3.3.4毫米波雷達的測量原理57 3.3.5毫米波雷達的目標識別流程58 3.3.6毫米波雷達的應用59 3.3.7毫米波雷達的佈置59 3.4雷射雷達61 3.4.1雷射雷達的定義61 3.4.2雷射雷達的特點61 3.4.3雷射雷達系統的組成61 3.4.4雷射雷達的測距原理62 3.4.5雷射雷達的類型63 3.4.6雷射雷達的應用64 3.5視覺感測器66 3.5.1視覺感測器的定義66 3.5.2視覺感測器的特點66 3.5.3視覺感測器的類型67 3.5.4視覺感測器的功能68 3.5.5視覺感測器的環境感知流程69 3.5.6視覺感測器的應用70 第4章車雲網技術71 4.1車雲網概述71 4.1.1車雲網的概念71 4.1.2車雲網的研究進展71 4.2車雲網的體系架構和劃分依據72 4.2.1車聯網雲計算（VCC）的架構73 4.2.2車載雲網路（VCN）的基本架構75 4.3車雲網的關鍵技術76 4.3.1大資料處理技術76 4.3.2多中繼資料預處理77 4.3.3雲計算77 4.3.4邊緣雲的資訊調度78 4.4車雲網的具體應用80 4.5車雲網的優缺點和難點81 4.6車雲網的安全需求和風險83 4.6.1車雲網的安全需求83 4.6.2車雲網的安全風險84 4.6.3車雲網的防護對策85 第5章自動駕駛技術87 5.1自動駕駛技術概述87 5.2自動駕駛技術的發展89 5.2.1國內外發展情況89 5.2.2自動駕駛技術存在的問題91 5.2.3自動駕駛技術的發展趨勢92 5.3自動駕駛技術的構成93 5.3.1自動駕駛技術三大系統93 5.3.2自動駕駛工作原理98 5.3.3自動駕駛關鍵技術99 第6章智慧網聯汽車測評技術101 6.1測試評價流程101 6.2測試場景的構建102 6.2.1測試場景的設計方法及要求102 6.2.2場景庫的構建流程及要求103 6.3測試技術分類104 6.3.1虛擬模擬測試106 6.3.2封閉場地測試107 第7章智慧道路系統110 7.1智慧道路分級110 7.1.1按照交通基礎設施系統分類110 7.1.2按照感知—決策—控制進行分類112 7.25G時代的路側設備113 7.2.1通信基礎設施113 7.2.2C-V2X專用通信基礎設施114 7.2.3路側智能設施115 7.2.4MEC設備115 7.2.5路側氣象設備117 7.2.6路側道路環境監測設備117 7.3提升設備覆蓋率方法論117 7.3.1投資和運營模式117 7.3.2場景化應用模式119 7.3.3部署節奏119 7.4智慧高速合流區120 7.4.1合流區車輛控制設計框架121 7.4.2自主車輛意圖協調過程121 第8章智慧車路協同系統124 8.1車路協同系統簡介124 8.2車路協同系統的功能和架構126 8.2.1車路協同系統的功能126 8.2.2車路協同系統的系統架構127 8.3車路協同關鍵技術分析130 8.3.1智慧感知技術131 8.3.2車路協同通信技術132 8.3.3智慧資訊處理技術134 8.3.4智慧車載系統技術134 8.3.5智慧路側系統技術135 8.4車路協同技術應用136 8.4.1交叉口車路協同技術應用136 8.4.2危險路段車路協同技術應用139 8.4.3車路協同技術的應用分析和展望140 第9章車聯網技術應用142 9.1車載ITS技術應用142 9.2先進駕駛輔助系統150 9.2.1改善視野類ADAS150 9.2.2預警類ADAS152 9.2.3自主控制類ADAS154 9.2.4車輛博弈換道類ADAS155 9.2.5其他類型ADAS161 9.3車載互聯技術162 參考文獻168
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