自動化設備和機器人的軌跡規劃

第1章 軌跡規劃
1.1 軌跡規劃概述
1.2 一維軌跡
1.3 機械凸輪和電子凸輪
1.4 多維軌跡
1.5 本書的內容和結構
1.6 符號

第一部分 基本運動曲線
第2章 基元軌跡的解析運算式
2.1 多項式軌跡
2.1.1 線性軌跡（速度恒定）
2.1.2 抛物線軌跡（加速度恒定）
2.1.3 具有非對稱恒定加速度的軌跡
2.1.4 三次多項式軌跡
2.1.5 五次多項式曲線
2.1.6 七次多項式曲線
2.1.7 高階次的多項式
2.2 三角函數軌跡
2.2.1 諧波軌跡
2.2.2 擺線軌跡
2.2.3 橢圓軌跡
2.3 指數軌跡
2.4 基於傅裡葉級數展開的軌跡
2.4.1 Gutmarl 1-3
2.4.2 Freudenstein 1-3
2.4.3 Freudenstein 1-3-5
第3章 基本軌跡的組合
3.1 圓弧混成的線性軌跡
3.2 抛物線混成的線性軌跡（梯形）
3.2.1 預設加速度的軌跡
3.2.2 預設加速度和速度的軌跡
3.2.3 多梯形軌跡的同步
3.2.4 通過一系列點的軌跡
3.2.5 梯形軌跡的位移時間
3.2.6 時長τ和τα的軌跡
3.2.7 初始與終止速度非零的軌跡
3.3 多項式混成的線性軌跡
3.4 雙S速度輪廓的軌跡
3.4.1 q1>q0時軌跡的計算
3.4.2 q1>q0時軌跡的計算
3.4.3 初始與終止速度為零的雙s軌跡
3.4.4 雙S軌跡的線上計算
3.4.5 雙S軌跡的位移時間
3.4.6 各段時長的雙S軌跡
3.5 十五段式軌跡
3.6 分段多項式軌跡
3.7 改進型梯形軌跡
3.8 改進型正弦軌跡
3.9 改進型擺線軌跡
3.10 具有擺線或諧波混成的恒速、恒加速度的軌跡