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第1章 工業機器人的技術規格及選型1 1.1 機器人概述1 1.2 機器人技術規格2 1.2.1 垂直多功能機器人技術規格2 1.2.2 水準多功能機器人技術規格4 1.3 技術規格中性能指標的解釋5 1.3.1 機器人技術規格名詞術語5 1.3.2 負載重量及其他影響因素5 1.3.3 控制器技術規格6 1.3.4 控制器有關規格的名詞術語7 第2章 工業機器人實用控制系統的構建和配線9 2.1 機器人各部分名稱及用途9 2.2 控制器各部分介面名稱及用途9 2.3 機器人與控制器連接11 2.3.1 機器人本體與控制器連接11 2.3.2 機器人的接地11 2.4 機器人與週邊設備連接12 2.5 急停及安全信號12 2.6 模式選擇信號14 2.7 I/O信號的連接及功能定義15 2.7.1 實用板卡配置15 2.7.2 板卡2D-TZ368（漏型）的輸入/輸出電路技術規格15 2.7.3 板卡型2D-TZ378（源型）的輸入/輸出電路技術規格17 2.7.4 硬體的插口與針腳19 2.7.5 輸入/輸出模組型號2A-RZ36121 2.8 實用機器人控制系統的構建22 第3章 機器人的坐標系及功能24 3.1 機器人坐標系及原點24 3.1.1 世界坐標系24 3.1.2 基本坐標系24 3.1.3 機械IF坐標系24 3.1.4 工具坐標系25 3.1.5 工件坐標系 28 3.1.6 JOG動作29 3.2 專用輸入/輸出信號29 3.3 操作權29 3.4 其他功能30 3.5 機器人的形位31 3.5.1 概述31 3.5.2 對結構標誌FL1的詳細說明33 第4章 工業機器人常用程式設計指令快速入門 35 4.1 MELFA-BASIC V的詳細規格及指令一覽35 4.1.1 MELFA-BASIC V的詳細規格35 4.1.2 有特別定義的文字36 4.1.3 資料類型37 4.2 常用指令功能概述37 4.2.1 動作指令概述37 4.2.2 PALLET指令概述43 4.2.3 程式結構指令概述46 4.2.4 外部輸入/輸出信號指令48 4.2.5 通信指令概述49 4.2.6 運算指令概述52 4.3 多工處理53 4.3.1 多工定義53 4.3.2 設置多程式任務的方法53 4.3.3 多工應用案例55 第5章 工業機器人程式設計指令詳述58 5.1 A開頭指令58 5.1.1 Accel——設置加減速階段的加減速度的倍率58 5.1.2 Act——設置（被定義的）中斷程式的有效工作區間58 5.2 B開頭指令59 5.3 C開頭指令60 5.3.1 CallP——調用副程式指令60 5.3.2 ChrSrch（Character Search）——查找字串編號61 5.3.3 CavChk On——防碰撞功能是否生效62 5.3.4 Close——關閉文件62 5.3.5 Clr（Clear）——清零指令62 5.3.6 Cmp Jnt （Comp Joint）—— 關節軸進入柔性控制狀態63 5.3.7 Cmp Pos63 5.3.8 Cmp Tool63 5.3.9 Cmp Off——關閉機器人柔性控制狀態64 5.3.10 CmpG （Composition Gain）——設置柔性控制時各軸的增益64 5.3.11 Cnt——連續軌跡運行65 5.3.12 ColChk（Col Check）——指令碰撞檢測功能是否有效65 5.3.13 ColLvl（ColLevel）——設置碰撞檢測量級66 5.3.14 Com On/Com Off/Com Stop（Communication ON/OFF/STOP）66 5.4 D開頭指令66 5.4.1 Def Act——定義中斷程式66 5.4.2 Def Arch——定義在Mva指令下的弧形形狀68 5.4.3 Def Char（Define Character）——對字串類型的變數進行定義69 5.4.4 Def FN （Define Function）——定義任意函數69 5.4.5 Def Float/Def Double/Def Inte/Def Long——定義變數的數數值型別69 5.4.6 Def IO（Define IO）——定義輸入/輸出變數70 5.4.7 Def Jnt （Define Joint） ——定義關節型變數71 5.4.8 Def Plt（Define）——定義碼垛71 5.4.9 Def Pos （Define Position）——定義直交型變數71 5.4.10 Dim——定義陣列71 5.4.11 Dly （Delay）——暫停指令（延時指令）71 5.5 E開頭指令72 5.5.1 End——程式段結束指令72 5.5.2 Error——發出報警信號的指令72 5.6 F開頭指令72 5.6.1 Fine——設置定位精度72 5.6.2 Fine J——以關節軸的旋轉精度設置定位精度73 5.6.3 Fine P——以直線距離設置定位精度73 5.6.4 For Next——迴圈指令73 5.6.5 FPrm——定義副程式中使用引數73 5.7 G開頭的指令74 5.7.1 GetM（Get Mechanism）—— 取得機器人控制權 74 5.7.2 GoSub（Return）（Go Subrouine）——調用 標記的副程式75 5.7.3 GoTo——無條件轉移（分支）指令75 5.8 H開頭的指令75 5.8.1 Hlt（Halt）——暫停程式指令75 5.8.2 HOpen/HClose（Open/Close）——抓手打開/關閉指令75 5.9 I開頭的指令76 5.9.1 If…Then…Else…EndIf76 5.9.2 Input——檔輸入指令76 5.10 J開頭的指令76 5.10.1 JOvrd——設置關節插補運行的速度倍率76 5.10.2 JRC（Joint Roll Change）——旋轉軸座標值轉換指令77 5.11 L開頭指令77 5.12 M開頭指令78 5.12.1 Mov（Move）——從當前點向目標點做關節插補運行78 5.12.2 Mva（Move Arch）——從起點向終點做弧形插補運行79 5.12.3 Mvc（Move C）——三維真圓插補指令80 5.12.4 Mvr（Move R）——三維圓弧插補指令80 5.12.5 Mvr2 （Move R2）——三維圓弧插補指令81 5.12.6 Mvr3（Move R3）——三維圓弧插補指令81 5.12.7 Mvs（Move S）——直線插補指令82 5.12.8 MvTune—— 動作模式選擇指令83 5.12.9 Mxt——（每隔規定標準時間）讀取（乙太網）連接的外部設備 位置資料進行直接移動的指令83 5.13 O開頭指令84 5.13.1 Oadl（Optimal Acceleration）——對應抓手及工件條件，選擇 加減速模式的指令84 5.13.2 On Com GoSub（On Communication Go Subroutine）——如果有來自通信口的指令則跳轉執行某副程式84 5.13.3 On GoSub（On Go Subroutine）——不同條件下調用不同副程式的指令85 5.13.4 On GoTo——不同條件下跳轉到不同程式分支處的指令86 5.13.5 Open——打開檔指令86 5.13.6 Ovrd——速度倍率設置指令87 5.14 P開頭指令87 5.14.1 Plt——碼垛指令87 5.14.2 Prec（Precision）——選擇高精度模式有效或無效，用來提高軌跡精度88 5.14.3 Print——輸出資料指令88 5.14.4 Priority——多工工作時， 各任務區程式的執行行數89 5.15 R開頭指令89 5.15.1 RelM（Release Mechanism）——解除機器控制權,在多工跨任務區時使用89 5.15.2 Rem（Remarks）——標記字串90 5.15.3 Reset Err（Reset Error）——報警復位90 5.15.4 Return——副程式/中斷程式結束及返回90 5.16 S開頭的指令91 5.16.1 Select Case——根據不同的狀態選擇執行不同的區塊91 5.16.2 Servo（Servo）——指令伺服電源的ON/OFF92 5.16.3 Skip（Skip）——跳轉指令93 5.16.4 Spd（Speed）——速度設置指令93 5.17 T開頭的指令93 5.17.1 Title（Title）——以文本形式顯示程式內容的指令93 5.17.2 Tool（Tool）——TOOL資料的指令94 5.17.3 Torq（Torque）——轉矩限制指令94 5.18 W開頭的指令94 5.18.1 Wait（Wait）——等待指令94 5.18.2 While WEnd（While End）——迴圈條件指令95 5.18.3 Wth（With）——在插補動作時附加處理的指令95 5.18.4 WthIf（With If）——在插補動作帶有附加條件的附加處理的指令95 5.19 X開頭的指令95 5.19.1 XClr（X clear）——多程式工作時，解除某任務區的程式選擇狀態95 5.19.2 XLoad（X Load）——載入程式96 5.19.3 XRst（X Reset）——重定指令96 5.19.4 XRun（X Run）——多工工作時的程式啟動指令96 5.19.5 XStp（X Stop）——多工工作時的程式停止指令97 5.20 賦值指令（代入指令）97 5.21 Label（標籤、指針）98 第6章 工業機器人工作狀態變數99 6.1 C-J 狀態變數99 6.1.1 C_Date——當前日期（年月日）99 6.1.2 C_Maker——製造商信息99 6.1.3 C_Mecha——機器人型號99 6.1.4 C_Prg——已經選擇的程式號99 6.1.5 C_Time——當前時間（以24小時顯示時/分/秒）99 6.1.6 C_User——使用者參數USERMSG所設置的資料99 6.1.7 J_Curr——各關節軸的當前位置資料100 6.1.8 J_ColMxl——碰撞檢測中推測轉矩與實際轉矩之差的 值100 6.1.9 J_ECurr——當前編碼器脈衝數102 6.1.10 J_Fbc/J_AmpFbc——關節軸的當前位置/關節軸的當前電流值102 6.1.11 J_Origin——原點位置資料102 6.2 M開頭的狀態變數103 6.2.1 M_Acl/M_DAcl/M_NAcl/M_NDAcl/M_AclSts103 6.2.2 M_BsNo——當前使用的坐標系編號104 6.2.3 M_BrkCq——檢測是否執行了break指令104 6.2.4 M_BTime——電池可工作時間104 6.2.5 M_CavSts——發生干涉的機器人CPU號104 6.2.6 M_CmpDst——伺服柔性控制狀態下，指令值與實際值之差105 6.2.7 M_CmpLmt——伺服柔性控制狀態下，指令值是否超出限制105 6.2.8 M_ColSts——碰撞檢測結果106 6.2.9 M_Cstp——檢測程式是否處於迴圈停止中106 6.2.10 M_Cys——檢測程式是否處於迴圈中106 6.2.11 M_DIn/M_DOut——讀取CCLINK遠端寄存器的資料107 6.2.12 M_Err/M_ErrLvl/M_ErrNo——報警信息107 6.2.13 M_Exp——自然對數107 6.2.14 M_Fbd——指令位置與回饋位置之差108 6.2.15 M_G——重力常數（9.80665）108 6.2.16 M_HndCq——抓手輸入信號狀態108 6.2.17 M_In/M_Inb/M_In8/M_Inw/M_In16——輸入信號狀態108 6.2.18 M_In32——存儲32位元外部輸入資料109 6.2.19 M_JOvrd/M_NJOvrd/M_OPovrd/M_Ovrd/M_NOvrd——速度倍率值109 6.2.20 M_Line——當前執行的程式列號110 6.2.21 M_LdFact——各軸的負載率110 6.2.22 M_Mode——操作面板的當前工作模式110 6.2.23 M_On/M_Off——ON/OFF狀態111 6.2.24 M_Open ——被打開檔的狀態111 6.2.25 M_Out/M_Outb/M_Out8/M_Outw/M_Out16——輸出信號狀態（ 輸出或讀取輸出信號狀態）111 6.2.26 M_Out32——向外部輸出或讀取32bit的資料112 6.2.27 M_PI——圓周率113 6.2.28 M_Psa——任務區是否處於程式可選擇狀態113 6.2.29 M_Ratio——（在插補移動過程中）當前位置與目標位置的比率113 6.2.30 M_RDst——（在插補移動過程中）距離目標位置的剩餘距離113 6.2.31 M_Run——任務區內程式執行狀態114 6.2.32 M_SetAdl——設置 軸的加減速時間比例114 6.2.33 M_SkipCq——SKIP指令的執行狀態114 6.2.34 M_Spd/M_NSpd/M_RSpd——插補速度114 6.2.35 M_Svo——伺服電源狀態115 6.2.36 M_Timer——計時器（以ms為單位）115 6.2.37 M_Tool——設定或讀取TOOL坐標系的編號115 6.2.38 M_Uar——機器人任務區域編號116 6.2.39 M_Uar32——機器人任務區域狀態116 6.2.40 M_UDevW/M_UDevD——多CPU之間的資料讀取及寫入指令116 6.2.41 M_Wai——任務區內的程式執行狀態117 6.2.42 M_Wupov——預熱運行速度倍率117 6.2.43 M_Wuprt——（在預熱運行模式時）距離預熱模式結束的時間118 6.2.44 M_Wupst——從解除預熱模式到重新進入預熱模式的時間118 6.2.45 M_XDev/M_XDevB/M_XDevW/M_XDevD——PLC輸入信號資料118 6.2.46 M_YDev/M_YDevB/M_YDevW/M_YDevD——PLC 輸出信號資料118 6.3 P開頭狀態變數119 6.3.1 P_Base/P_NBase——基本坐標系偏置值119 6.3.2 P_CavDir——機器人發生干涉碰撞時的位置資料120 6.3.3 P_ColDir——機器人發生干涉碰撞時的位置資料120 6.3.4 P_Curr——當前位置（X，Y，Z，A，B，C，L1，L2）（FL1，FL2）120 6.3.5 P_Fbc——以伺服回饋脈衝表示的當前位置（X，Y，Z，A，B，C，L1，L2）（FL1，FL2）121 6.3.6 P_Safe——待避點位置121 6.3.7 P_Tool/P_NTool——TOOL座標係數據121 6.3.8 P_WkCord——設置或讀取當前工件座標係數據121 6.3.9 P_Zero——零點［（0，0，0，0，0，0，0，0）（0，0）］122 第7章 工業機器人程式設計語言的函數運算123 7.1 A開頭123 7.1.1 Abs——求 值123 7.1.2 Align——座標資料變換123 7.1.3 Asc——求字串的ASCII碼123 7.1.4 Atn/Atn2——（餘切函數）計算餘切123 7.2 B開頭124 7.3 C開頭124 7.3.1 CalArc——求圓弧半徑、中心角、圓弧長度124 7.3.2 Chr＄——將ASCII碼變換為字元 125 7.3.3 CInt——將數據四捨五入後取整125 7.3.4 CkSum——進行字串的和校驗計算125 7.3.5 Cos——余弦函數（求余弦）125 7.3.6 Cvi——將字串的起始2個字元的ASCII碼轉換為整數125 7.3.7 Cvs——將字串的起始4個字元的ASCII碼轉換為單精確度實數126 7.3.8 Cvd——將字串的起始8個字元的ASCII碼轉換為雙精度實數126 7.4 D開頭126 7.4.1Deg——將角度單位從弧度rad變換為度deg126 7.4.2Dist——求兩點之間的距離126 7.5 E開頭126 7.5.1 Exp——計算e為底的指數函數126 7.5.2 Fix——計算資料的整數部分127 7.5.3 Fram——建立坐標系127 7.6 H開頭127 7.7 I開頭127 7.7.1 Int——計算資料 值的整數127 7.7.2 Inv——對位置資料進行反向變換127 7.8 J開頭128 7.9 L開頭128 7.9.1 Left＄——按 長度截取字串128 7.9.2 Len——計算字串的長度（字元個數）129 7.9.3 Ln——計算自然對數（以e為底的對數）129 7.9.4 Log——計算常用對數（以10為底的對數）129 7.10 M開頭129 7.10.1 Max——求 值129 7.10.2 Mid＄——根據設定求字串的部分長度的字元129 7.10.3 Min ——求 小值129 7.10.4 Mirror＄——字串計算130 7.10.5 Mki＄——字串計算130 7.10.6 Mks＄——字串計算130 7.10.7 Mkd＄——字串計算130 7.11 P開頭131 7.11.1 PosCq——檢查給出的位置點是否在限制動作區域內131 7.11.2 PosMid——求出兩點之間做直線插補的中間位置點131 7.11.3 PtoJ——將直角型位置資料轉換為關節型資料131 7.12R開頭131 7.12.1 Rad——將角度單位轉換為弧度單位131 7.12.2 Rdfl1——將形位元結構標誌用字元、R/L、A/B、N/F表示131 7.12.3 Rdfl2 ——求 關節軸的旋轉圈數132 7.12.4 Rnd——產生一個亂數132 7.12.5 Right＄——從字串右端截取 長度的字串132 7.13 S開頭133 7.13.1 Setfl1——變 位置點的形位元結構標誌FL1133 7.13.2 Setfl2——變 位置點的形位元結構標誌FL2133 7.13.3 SetJnt——設置各關節變數的值133 7.13.4 SetPos——設置直交型位置變數數值134 7.13.5 Sgn——求資料的符號134 7.13.6 Sin——求正弦值134 7.13.7 Sqr——求二次方根135 7.13.8 Strpos——在字串裡檢索 的字串的位置135 7.13.9 Str＄——將資料轉換為十進位字串135 7.14 T開頭135 7.15 V開頭135 7.16 Z開頭136 7.16.1 Zone——檢查 的位置點是否進入 的區域136 7.16.2 Zone2——檢查 的位置點是否進入 的區域（圓筒型）136 7.16.3 Zone3——檢查 的位置點是否進入 的區域（長方體）136 第8章工業機器人常用參數詳說138 8.1 參數一覽表138 8.1.1 動作型參數一覽表138 8.1.2 程式型參數一覽表140 8.1.3 專用輸入/輸出信號參數一覽表140 8.1.4 指令引數一覽表142 8.1.5 通信及現場網路參數一覽表143 8.2 動作參數詳解143 8.3 程式參數160 8.4 專用輸入/輸出信號167 8.4.1 通用輸入/輸出1167 8.4.2 通用輸入/輸出2168 8.4.3 資料參數168 8.4.4 JOG運行信號169 8.4.5 各任務區啟動信號170 8.4.6 各任務區停止信號171 8.4.7 各機器人伺服ON/OFF171 8.4.8 各機器人機械鎖定172 8.4.9 選擇各機器人預熱運行模式172 8.4.10 附加軸172 8.5 指令引數詳解175 8.6 通信及網路參數詳解181 第9章 工業機器人使用的輸入/輸出信號182 9.1 輸入/輸出信號的分類182 9.2 專用輸入/輸出信號詳解182 9.2.1 專用輸入/輸出信號一覽表182 9.2.2 專用輸入信號詳解186 9.2.3 專用輸出信號詳解197 9.3 使用外部信號選擇程式的方法209 9.3.1 先選擇程式再啟動209 9.3.2 選擇程式號與啟動信號同時生效211 第10章 工業機器人與觸控式螢幕的聯合使用212 10.1 概說212 10.2 GOT與機器人控制器的連接及通信參數設置212 10.2.1 GOT與機器人控制器的連接212 10.2.2 GOT 機種選擇212 10.2.3 GOT一側通信參數設置212 10.2.4 機器人一側通信參數的設置214 10.3 輸入/輸出信號畫面製作215 10.3.1 GOT器件與機器人I/O位址的對應關係215 10.3.2 輸入/輸出點器件製作方法217 10.4 程式號的設置與顯示218 10.4.1 程式號的選擇設置218 10.4.2 程式號輸出219 10.5 速度倍率的設置和顯示219 10.5.1 速度倍率的設置220 10.5.2 速度倍率輸出221 10.6 機器人工作狀態讀出及顯示221 10.7 JOG畫面製作222 第11章 機器人程式設計軟體RT Tool Box2的使用225 11.1 RT軟體的基本功能225 11.1.1 RT軟體的功能概述225 11.1.2 RT軟體的功能一覽225 11.2 程式的編制調試管理226 11.2.1 編制程式226 11.2.2 程式的管理233 11.2.3 樣條曲線的編制和保存235 11.2.4 程式的調試236 11.3 參數設置238 11.3.1 使用參數一覽表238 11.3.2 按功能分類設置參數239 11.4 機器人工作狀態監視241 11.4.1 動作監視241 11.4.2 信號監視242 11.4.3 運行監視243 11.5 維護245 11.5.1 原點設置245 11.5.2 初始化249 11.5.3 維修資訊預報249 11.5.4 位置恢復支持功能249 11.5.5 TOOL長度自動計算250 11.5.6 伺服監視250 11.5.7 密碼設定250 11.5.8 文件管理250 11.5.9 2D視覺校準250 11.6 備份252 11.7 模擬運行253 11.7.1 選擇類比工作模式253 11.7.2 自動運行254 11.7.3 程式的調試運行255 11.7.4 運行狀態監視255 11.7.5 直接指令255 11.7.6 JOG操作功能255 11.8 3D監視257 11.8.1 機器人顯示選項258 11.8.2 佈局258 11.8.3 抓手的設計259 第12章 工業機器人與視覺系統的聯合使用262 12.1 概說262 12.2 前期準備及通訊設定262 12.2.1 基本設備配置及連接262 12.2.2 通訊設定262 12.3 工具坐標系原點的設置265 12.3.1 操作方法265 12.3.2 求TOOL坐標系原點的程式TLXY265 12.4 坐標系標定266 12.4.1 前期準備266 12.4.2 坐標系標定步驟266 12.5 視覺感測器程式製作268 12.6 視覺感測器與機器人的通信268 12.7 偵錯工具268 12.8 動作確認270 12.9 與視覺功能相關的指令270 12.10 視覺功能指令詳細說明270 12.10.1 NVOpen——連接並註冊視覺感測器270 12.10.2 NVClose——關斷視覺感測器通信線路指令272 12.10.3 NVLoad——載入程式指令273 12.10.4 NVPst——啟動視覺程式獲取資訊指令273 12.10.5 NVIn——讀取資訊指令277 12.10.6 NVRun——視覺程式啟動指令277 12.10.7 NVTrg——請求拍照指令278 12.10.8 P_NvS1~P_NvS8 ——位置型變數278 12.10.9 M_NvNum ——存儲視覺感測器檢測到的工件數量的狀態變數279 12.10.10 M_NvOpen——存儲視覺感測器的連接狀態的狀態變數280 12.10.11 M_NvS1~M_NvS8——視覺感測器識別的數值型變數280 12.10.12 EBRead （EasyBuilder read）——讀數據指令（康奈斯專用）281 12.11 應用案例283 12.11.1 案例1:抓取及放置工件283 12.11.2 案例2：將兩個工件安裝在一起287 第13章 工業機器人在手機外殼拋光生產線中的應用研究291 13.1 項目綜述291 13.2 解決方案291 13.2.1 硬體設定291 13.2.2 應對客戶要求的解決方案292 13.3 機器人工作程式編制及要求294 13.3.1 工作流程圖294 13.3.2 副程式匯總表294 13.3.3 拋光主程序295 13.3.4 初始化副程式295 13.3.5 電流判斷副程式296 13.3.6 背面拋光副程式296 13.3.7 長邊A拋光副程式297 13.3.8 圓弧倒角副程式298 13.3.9空間過渡副程式299 13.4 結語301 第14章 機器人在手機成品檢測流水線中的應用研究302 14.1 項目綜述302 14.2 解決方案302 14.2.1 硬體設定303 14.2.2 輸入/輸出點分配303 14.3 程式設計305 14.3.1 總流程305 14.3.2 初始化程式流程307 14.3.3 上料流程307 14.3.4 卸料工序流程310 14.3.5 不良品處理常式312 14.3.6 不良品在1#工位元的處理流程 314 14.3.7 主程序和副程式匯總表317 14.4 結語320 第15章 機器人如何做一個樂隊指揮321 15.1 項目綜述321 15.2 解決方案321 15.3 程式設計321 15.3.1 節拍與副程式匯總表321 15.3.2 副程式詳細代碼323 15.3.3 主程序的合成330 15.4 結語335 第16章 工業機器人在包裝箱碼垛項目中的應用研究336 16.1 項目綜述336 16.2 解決方案336 16.2.1 硬體設定337 16.2.2 輸入/輸出點分配337 16.3 程式設計338 16.3.1 總工作流程338 16.3.2 程式設計計畫338 16.4 結語344 第17章 工業機器人在汽車部件噴漆懸掛生產線中的應用研究345 17.1 項目綜述345 17.2 解決方案345 17.2.1 硬體設定346 17.2.2 輸入/輸出點分配346 17.3 程式設計348 17.3.1 程式設計規劃348 17.3.2 伺服電動機的運動曲線348 17.3.3 主要檢測信號的功能349 17.3.4 PLC相關程式350 17.3.5 機器人動作程式351 17.4 結語352 第18章 工業機器人在數控折邊機上下料中的應用研究353 18.1 項目綜述353 18.2 解決方案353 18.2.1 方案概述353 18.2.2 硬體設定353 18.2.3 輸入/輸出點分配354 18.3 程式設計355 18.3.1 主程序355 18.3.2 級副程式——折邊副程式355 18.3.3 第二級副程式——隨動副程式357 18.4 結語358 第19章 機器人在數控車床上下料中的應用研究359 19.1 項目綜述359 19.2 解決方案359 19.2.1 方案概述359 19.2.2 硬體設定360 19.2.3 輸入/輸出點分配360 19.3 程式設計361 19.3.1 主程序361 19.3.2 級副程式363 19.3.3 第二級副程式367 第20章 工業機器人的視覺追蹤功能及應用 369 20.1 概說369 20.1.1 什麼是追蹤功能369 20.1.2 一般應用案例369 20.1.3 追蹤功能技術術語和縮寫370 20.1.4 可構成的追蹤應用系統370 20.2 硬體系統構成371 20.2.1 傳送帶追蹤用部件構成371 20.2.2 視覺追蹤系統部件構成371 20.2.3 傳送帶追蹤系統構成案例372 20.2.4 視覺追蹤系統構成案例372 20.3 技術規格374 20.4 追蹤工作流程375 20.5 設備連接376 20.5.1 編碼器電纜的連接376 20.5.2 編碼器電纜與控制器的連接376 20.5.3 抗干擾措施377 20.5.4 與光電開關的連接377 20.6 參數的定義及設置378 20.7 追蹤程式結構379 20.7.1 傳送帶追蹤程式結構380 20.7.2 視覺追蹤程式結構380 20.8 A程式——傳送帶運動量與機器人移動量關係的標定381 20.8.1 示教單元運行A程式的操作流程381 20.8.2 設置及操作382 20.8.3 確認A程式執行結果384 20.8.4 多傳送帶場合384 20.8.5 A程式流程圖384 20.8.6 實用A程式385 20.9 B程式——視覺座標與機器人座標關係的標定386 20.9.1 示教單元的操作386 20.9.2 現場操作流程387 20.9.3 操作確認388 20.9.4 實用B程式388 20.9.5 2D——標定操作389 20.10 C程式——抓取點標定390 20.10.1 用於傳送帶追蹤的程式 390 20.10.2 示教單元運行C程式的操作流程390 20.10.3 用於視覺追蹤的C程式392 20.11 1#程式——自動運行程式395 20.11.1 示教396 20.11.2 設置調節變數396 20.11.3 1#程式流程圖399 20.11.4 實用1#程式403 20.12 CM1程式——追蹤資料寫入程式 409 20.12.1 用於傳送帶追蹤的程式409 20.12.2 用於視覺追蹤的CM1程式410 20.13 自動運行操作流程417 20.14 追蹤功能指令及狀態變數418 20.14.1 追蹤功能指令及狀態變數一覽418 20.14.2 追蹤功能指令說明419 20.15 故障排除423 20.15.1 報警號在9000～9900的故障423 20.15.2 其他報警423 20.15.3 調試故障及排除 424 20.16 參數匯總427 附錄 報警及故障排除429 參考文獻434
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